Der Begriff selbstfahrende Arbeitsmaschine definiert Kraftfahrzeuge, die gemäß § 2 Nr. 17 Fahrzeug-Zulassungsverordnung „nach ihrer Bauart und ihren besonderen, mit dem Fahrzeug fest verbundenen Einrichtungen zur Verrichtung von Arbeiten, jedoch nicht zur Beförderung von Personen oder Gütern bestimmt und geeignet sind“.
Dazu gehören klassischerweise Bagger, Radlader, Teleskoplader, Autokrane, Schneepflüge, Straßenwalzen, Kehrmaschinen, Mähdrescher und Erntemaschinen. Selbstfahrende Arbeitsmaschinen bis 20 km/h Höchstgeschwindigkeit sind nicht zulassungspflichtig. Sie dürfen ohne Nummernschild im Straßenverkehr bewegt werden, wenn sie gemäß Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung (StVZO) und Straßenverkehrs-Ordnung (STO) ausgerüstet sind und das vorgeschriebene Zubehör (Verbandskasten, Warndreieck, Warnweste, Warnleuchte, Unterlegkeil) sowie notwendige Dokumente (allgemeine Betriebserlaubnis, ggf. Einzel-Betriebserlaubnis, passender Führerschein, Genehmigungen) mitgeführt werden.
Ist die selbstfahrende Arbeitsmaschine über 20 km/h schnell, besteht Zulassungspflicht. Die selbstfahrende Baumaschine im Straßenverkehr muss linksseitig leserlich mit dem Namen und der Anschrift des Besitzers sowie beidseitig mit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit gekennzeichnet sein. Scharfkantige Werkzeuge und Bauteile müssen abgedeckt, Schaufeln mit Zahnschutz versehen werden. Bei Maschinen mit Drehkranz muss die Oberwagenverriegelung aktiviert sein.
Für Fahrzeuge mit mehreren Lenkarten gilt: Im öffentlichen Straßenraum ist nur Vorderradlenkung erlaubt! Fahrer selbstfahrender Arbeitsmaschinen müssen das 18. Lebensjahr vollendet haben und gesundheitlich zum Führen der Maschine geeignet sein. Für selbstfahrende Arbeitsmaschinen bis 6 km/h ist kein Führerschein erforderlich.
Der Fahrer einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine bis 25 km/h muss mindestens über einen Führerschein der Klasse L verfügen. Über 25 km/ ist ein Führerschein der entsprechenden Fahrzeugklasse erforderlich, sprich, bis 3,5 t Klasse B, ab 3,5 bis 7,5 t Klasse C 1, ab 7,5 t Klasse C.